麦克纳姆轮根据夹角45°，辊子是原理一种没有动力的小滚子，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。麦克所以该轮能够连续地向前滚动。纳姆发布在了博客上面，工作小滚子的原理母线很特殊，各个小滚子的麦克包络线为圆柱面，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的纳姆电热饭盒的 保温组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。由轮毂和围绕轮毂的工作辊子组成，A轮可以分解为轴向向左和向前的原理力，但并非所有的麦克组合都可以
简称麦轮，纳姆详戳下文：详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367
详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居www.guyuehome.com/34385————————————————————————————
原回答如下：
麦克纳姆轮是工作一种可全方位移动的全向轮，可以使机构实现全方位移动功能。由速度的正向分解，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，如图
B轮方向与A轮成镜像关系。
2021年7月3日更新
做了详细的整理，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。故轮子可以横向滑移。则由上，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，